【9割の人は知らない眠りにつながるマインドフルネス（呼吸編）】
​・まずは仰向けになり軽く目を閉じる
・足は肩幅、手のひらは天井に向ける
・今の呼吸のペースをただ感じる
・コントロールせず「吸っている」と感じる
・「吐いている」という感覚だけを追う
・今の「自然な呼吸」をただ観察する
・鼻先を通る空気の冷たさを感じる
・吐く息の温かさをぼんやり感じる
・吸う時に「吸っている」と心で唱える
・吐く時に「吐いている」と心で唱える
・お腹が膨らみ、へこむ動きを感じる
・雑念が浮かんでも自分を責めない
・「あ、考え事をしているな」と気づくだけ
・雑念を棚上げし、また呼吸へ戻る
・何度それても、戻るたびに脳が休まる
・「眠らなきゃ」という焦りを手放す
・呼吸という「今、ここ」にだけとどまる
・また優しく、意識を呼吸の出入りに戻す
・体がベッドに溶けていく感覚に身を委ねる

​いかがでしたか？
これは「呼吸瞑想」
雑念を払う儀式のようなもの。

眠れない原因の多くは、脳が勝手に過去や未来の不安を作り出す「自動運転モード」の過熱です。意識を呼吸という一点に集中させることで、脳のオーバーヒートを鎮静化させます。
​今晩やってみたいと感じたひとは「ブックマーク」して、今夜のベッドで試してみてください。

参考: 精神科医・川野泰周先生「ずぼら瞑想」 December 12, 2025

自分もROS/ROS2自体はロボットにおけるツールの1つにすぎなく、これ自体にFocusするのはエンジニアとしてはお勧めしないですね。（ビジネスとしてROS2を利用する領域のみサポートする、みたいな立ち位置はありうると思います。ただ、ほとんど継続的な価値の創出はできないと思います。単発の支援としては十分に需要があると思います）。

既存技術を使い回すならモジュール化されているROS/ROS2の上で速やかにPoCをするのは良い選択です。が、Production Readyなものを扱うなら、ミドルウェア含めパフォーマンス詰めていくのは必要になると思います。

そもそも、TeslaのFSDもOptimusもミドルウェアは独自でしょうし、ハードまで含めて垂直統合しています。

自動運転をROS2の上でやろうとする場合には、もろもろパフォーマンスに課題があるために改造されたApex.OSに乗る流れもあります。こちらは、恐らくインターフェイスは残しつつコアな部分はかなり変わってると思います。

バニラなROS/ROS2はプロダクトのレイヤーを忘れて、研究者が速やかにロジックの検証をするために利用される（あるいはされてきた）と考えるのが自然だと思います。

Unitree G1もコアな部分は独自のミドルウェアでしょうし、ハイレベルのインターフェイスだけROS2を通して公開しているというだけかと思います。

最近PhysicalAIに手を挙げたFANUCもコアな制御は当然独自のミドルウェア（およびRTOS）ですし、ROS2は窓口にすぎません。

ROS/ROS2が実産業の場面でロボットのメインストリームになったことって、おそらく一度もないと思います。

唯一、身体性の関与が少ないナビゲーションに限った領域はROS/ROS2の上にいる所も多いですね。

Amazonなど巨大なところは結局自分たちでやってるのでしょうけど、スタートアップとかだと可能な限りエコシステムの流用をしたいというのはある気がしますね。 December 12, 2025

👨LAについて、君の故郷の友達もびっくりするようなこと、WOW見たことないような変わったものあった？アメリカでもLAに住んでない人がみたことないような。
🐰Waymo（無人タクシー）？　Waymo
👨全く同感。はい、LAにはWaymo と呼ぶ完全自動運転タクシーがあります。
🐰本当に試してみたいと思うんですが、ちょっとこわいです。韓国ではみたことがありません。
👨いや僕たちLAの人間にとっても不思議ですよ。アメリカのどの都市でやってるのかわからないよ
🐰トライしてみましたか？
👨いや僕はトライしたことないよ。みたことはあるけど、高速道路ではみたことないな、走ってるのかもしれないけど。車が走ってるのに運転してる人いないって変だよね。
#WONHO #원호 #ウォノ December 12, 2025

@piyong_digilogi 近い将来、高速道路は無人自動運転が解禁されるので
大丈夫なんじゃないですか December 12, 2025

自動運転バスの実証モニタ、2回目乗ってきた
1月に乗った時は大通りから出発したけど今回は普通にバスターミナルの中からスタート
前回より手動運転への切り替えが少なく、路駐車両があっても上手く対応出来てる感じだったけど、ブレーキが強めなのは安全マージ的に仕方ない感じなのかな https://t.co/ENUqVTtyGh December 12, 2025