ウミユリはウミユリ綱に分類される棘皮動物のうち、ウミシダ類を除く一群である。「ユリ」の名前がついているために植物のような印象を与えるが、ヒトデやウニと同じ棘皮動物の仲間である。 植物の茎のような一本の長い支持体の先端に腕を広げた形状で特徴づけられ、海底から直接腕を広げるウミシダ類と対比される。関節を持った長い支持体の有無という観点から、ウミシダ類を「無節ウミユリ類」と称し、ウミユリを「有節ウミユリ類」と称することもある。ただしこの「有節／無節：ウミユリ／ウミシダ」という二分法は外見による便宜上のものであり、分類学上は本項で解説するウミユリ（ウミユリ綱のうち有節の群）のみを分類するタクソンは提唱されていない。 現在は水質の変化が少ない各地の深海に棲み、体長は35 - 50 cm。生きている化石としても有名である。海底に生息しているため、生体を見ることはなかなか難しい。古代では浅瀬にも生息していた。