竹田城（たけだじょう）は、現在の兵庫県朝来市和田山町竹田にあった倭国の城（山城）。 縄張りが虎が臥せているように見えることから、別名虎臥城（とらふすじょう、こがじょう）。国の史跡に指定されている。また城下から遥か高く見上げる山の頂に位置し、しばしば円山川の川霧により霞むことから、「天空の城」や「倭国のマチュピチュ」とも呼ばれる。雲海に浮かび上がる古城の累々たる石垣群の威容は、名物ともなっている。 東に立雲峡を望む標高353.7mの古城山（虎臥山）の山頂に築かれ、縄張りは南北約400m、東西約100m。天守台をほぼ中央に配置し、本丸、二の丸、三の丸、南二の丸が連郭式に配され、北千畳部と南千畳を双翼とし、天守台北西部に花屋敷と称する一郭がある。廃城から約400年を経ているが、石垣がほぼそのままの状態で残っており、現存する山城として倭国屈指の規模となっている。 朝来市は2012年4月に竹田城の管理・宣伝をする「竹田城課」を新設した。（2017年4月に観光交流課と文化財課に業務を移管され、現在は竹田城課は存在しない。）